Hewan secara historis diklasifikasikan tergantung pada perkembangan embrioniknya. sebagai fungsi dari jumlah lapisan sel yang terbentuk zigot pada tahap awal perkembangannya. Dengan cara ini, hewan diblastik (dengan dua lapisan sel) dapat dibedakan dari triblastik yang lebih berkembang (3 lapisan sel). Lapisan-lapisan tersebut disebut luar dalam: ektoderm, mesoderm dan endoderm dan masing-masing akan memunculkan jenis jaringan tertentu.
Klasifikasi ini, meskipun tidak memiliki nilai taksonomi, mengungkapkan hubungan evolusioner yang sangat awal (sebelum pembentukan filum yang berbeda dari Kerajaan Animalia). Hewan diblastik adalah yang tertua dan hadir dalam catatan fosil dan hingga hari ini. Secara taksonomi mereka membentuk Cnidaria (ubur-ubur, anemon dan karang) dan Porifera (spons laut). Hewan triblastik dianggap sebagai kelompok monofiletik, yaitu, dengan satu nenek moyang yang sama. Meskipun demikian, ini adalah karakteristik primitif yang tidak digunakan untuk mengklasifikasikan organisme. Triblastik adalah sisa hewan yang tidak diblastik: echinodermata, nematoda, annelida, moluska, artropoda, chordata, dll.
Pada abad ke-19 adalah mungkin untuk mulai mengamati perkembangan zigot, langkah-langkah dari satu sel ke pembentukan beberapa lapisan sel. Pada saat itu juga terlihat bahwa triblastik pada gilirannya dapat dibagi tergantung pada bagaimana mesoderm, lapisan yang baru muncul, berperilaku. Mesoderm dapat membentuk rongga interior yang disebut coelom. Di ruang ini akan menjadi tempat organ individu, alat seksual, nefridia, dll. akan ditempatkan.
Kelompok sukses yang paling cararn dan evolusioner adalah mereka yang memiliki coelom. Tergantung pada bagaimana mesoderm berperilaku, triblastik diklasifikasikan menjadi:
Aselomata: di dalamnya mesoderm adalah lapisan seluler tanpa ruang interior. Cacing pipih ditemukan dalam kelompok ini.
Pseudocoelomates: selanjutnya kita menemukan hewan-hewan yang secara evolusioner mulai membuat rongga coelomatic. Pada hewan ini rongga mesodermal tidak terbentuk dengan cara yang sama seperti pada coelomat dan fungsi pemisahannya tidak begitu jelas. Nematoda dan rotifera termasuk dalam kelompok ini.
Coelomats: akhirnya kelompok yang telah mengembangkan rongga internal di mesoderm, dibatasi oleh peritoneum, epitel mesodermal. Kelompok ini terdiri dari sisa kelompok hewan, yang hampir semuanya: annelida, artropoda, moluska, vertebrata, dll. Dianggap bahwa berkat coelom kelompok hewan ini dapat berevolusi dan berdiversifikasi, mencapai kesuksesan evolusioner yang besar. Ini karena kompartementalisasi internal memungkinkan spesialisasi progresif organ-organ internal dan organisasi tubuh. Pembentukan segmentasi yang ada pada semua hewan ini (cincin annelida atau vertebra vertebrata), dimungkinkan berkat pemisahan daerah tubuh. Dalam selomata yang paling sederhana adalah mungkin untuk mengamati pengulangan struktur reproduksi, pemompaan sistem darah dan pemurnian darah di setiap segmen. Sementara pada selomata yang lebih berkembang, segmentasi umum hilang untuk mendapatkan spesialisasi masing-masing organ, di dalam rongga.